【技術文章】自動駕駛虛擬環境的建置與控制器測試驗證

 摘要

虛擬場景建置的需求考慮了地形、道路標示、場景要素的還原，整合高精度地圖和呈現場景的缺陷。透過虛擬環境，能夠在前期解決大部分測試情境，產生安全的訓練資料庫。建模過程包括全車種車輛動態建模與模擬、感測器建模與模擬、環境光源建模與模擬、以及交通流模擬。建模的好處在於對受控體的響應進行模擬，涵蓋控制器、感測器、車輛動態等多方面，適合用於產品規格評估、系統整合規劃與測試、以及控制器設計與開發。

在感測器建模方面，包括超聲波雷達、毫米波雷達、光達和攝影機等，並考慮環境因素的影響，以模擬真實感測器的物理特性。此外，對於光達的建模還包括相位分析和天候干擾分析。通訊方式的建模則涉及CAN、LVDS和Ethernet等。自動駕駛控制器測試與驗證透過虛擬測試驗證提供精確的車輛動態反應和感測器反應，解決快速且安全產生大量訓練資料和針對控制器進行性能測試與驗證的挑戰。

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