車輛動態智慧駕駛測試環境
應用簡介
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自動駕駛與人工智慧的發展在近幾年來，隨著軟硬體的突破取得飛躍式的成長，自動駕駛、輔助駕駛的測試需求與驗證法規已成為最熱門的話題。 自動駕駛與輔助駕駛測試難點，在於實車測試的成本太過高昂，難以進行有效且安全的測試，同時也難以重現測試時所遇到的極端狀況，難以保證再次遇到此情境時，控制器已調校至可以通過考驗。 整合車輛動態模擬之智慧駕駛測試環境的目的，為提供模擬車輛的車儀資訊及虛擬自動駕駛測試環境，自動駕駛/輔助駕駛開發者可利用平台進行：
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模型概述
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車輛動態模型| 內含車輛動態模型，可建立精準車輛動態，體現實車駕駛的體感 駕駛訓練應用|可根據實際道路狀況進行駕駛訓練，提升道路駕駛安全 ROS/Autoware |可與ROS、Autoware進行整合，直接於自動駕駛開發環境中進行測試，免除整合通訊介面之工作 實際影像傳輸介面| 擷取顯示卡所產生的畫面，轉換為自動駕駛、輔助駕駛所需要的影像格式（如：GMSL），傳輸給目標控制器 |
結論
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透過內建車輛動態數學模型，可以計算車輛在接受到自動駕駛控制器之控制命令後，對應車輛所產生的動態行為，這對於測試自動駕駛控制器的調校是不可或缺的元素，同時透過與先進渲染引擎整合，並利用即時光線追蹤技術，得以產生高擬真的場景畫面，提供更真實的自駕車測試環境。
本測試平台針對與自動駕駛、輔助駕駛系統整合，整合開源環境CARLA以及Autoware，透過與ROS系統的整合，可以直接測試使用者於Autoware上所開發之控制邏輯，可以體現自動駕駛/輔助駕駛系統駕駛控制器的控制結果，協助開發者建置在早期測試與驗證控制器的技術，也提供開發者針對極端工況的重現能力。 由於結合自動駕駛/輔助駕駛系統，本測試平台可以進行 Software in-the-loop 測試，考驗自動駕駛/輔助駕駛系統與環境互動之影響。 |
檔案下載:
| 編號 檔名 |
class 版本 |
標題 敘述 |
建立時間 上次更新 |
狀態 | 下載 |
| 0112_車輛動態智慧駕駛測試環境tech note.pdf |
車輛動態智慧駕駛測試環境 |
2021-01-18 17:45:00 2021-01-18 17:45:00 |
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