CYBERNET 思渤科技 - 產品與服務 - 測試與測量 - VehicleSim 車輛相關動態模擬

VS Solver ODE 預設求解方法的改變
在以往的版本中，CarSim 所建議的數值積分法為 AM-2，會在同一個取樣時間中計算模型兩次，在這樣的設定中，CarSim 的預設取樣時間為 0.001s ，車輛模型其實在每 0.001s 就會被計算兩次。在使用外部模擬環境，無法模擬相當高頻的數據時，可以透過這樣的方法對 CarSim 的車輛數據進行計算，而在僅使用 CarSim 進行模擬時可以使用預設的 AB-2，即可以計算到 0.0005s 的精準度。

初始化時間的下降
以往的版本中，在建立了許多 VS Command 變數、移動物件及感測器後，需要針對非常多的數值進行初始化，在新版本中可以將初始化的時間從數分鐘降至六秒左右。同時，新版增加初始化變數，可透過變數的設定，改變是否要在第一個取樣時間輸出計算後的車輛動態。在舊的版本中，與外部環境連接只能獲得第二個取樣時間獲得計算後的車輛動態，但在新版本中可以透過初始化變數的設定，決定是否要在第一個取樣時間先獲得車輛動態的資訊，以解決取樣時間延遲所造成的問題。

資料庫管理
CarSim 2018.1 的資料庫皆可以讓使用者自定義 ID，並在其他的地方使用。

圖 1 以 Table 的方式插入路徑，可簡單進行多路徑的整合

Atlas GPS 資料庫

Atlas GPS 資料庫在先前的版本中提供使用者透過地圖資料庫選取路徑生成 GPS 檔案並匯入 CarSim 的功能，但僅能匯入 X-Y 座標。在新版本中，則增加支援透過資料庫匯入考量 Z 座標的 3D 道路。

圖 2 Atlas 地圖資料庫讓我們可以快速建立真實世界道路

新的 Simulink S-Functions Block

CarSim 2018.1 更新了支援 Simulink Library 的 S-Functions Block，可以有更好的記憶體管理、以及使用者自定義的輸入輸出等。

VS Command 時間軸

在先前的版本中，使用者可以在一個取樣時間的最開始或最結束 (EQ_IN、EQ_OUT) 進行計算，在 CarSim 2018.1 中，新增了EQ_DYN 的時間點，使用者可以在不同時間點計算車輛動態。

Python 支援
Python 3.6.5 可以在 Windows VS Solver 裡面透過 VS Command 呼叫Python 的指令。CarSim 現在亦可生成 FMU，在 Python 2.7.x 的環境裡面模擬。

ADAS 感測器及物件

在新版本中除了可以針對移動物件的速度進行目標速度的追隨，也可根據物件的不同（行人、車輛、機踏車），分別設定不同的 Roll 和 Pitch 的計算方式，讓物件的動態更符合真實。

新增移動物件變數 TypeO_o 以及 MsgObg_o，並可透過這兩個變數讓感測器分辨所感測號誌的當前狀態（紅綠燈燈號）或者是訊息（速限）的資訊，藉以判斷當下是否需要改變駕駛行為。

圖 3 在 CarSim 2018.1 中，可以設定交通號誌，並以感測器模組感測號誌狀態或訊息

VS Visualizer

VS Visualizer 現在支援 64 位元版本，可以支援更大的模擬場景顯示以及超過 4GB 的資料，也新增了三個變數 CAM_GLOBAL_DIFFUSE、CAM_GLOBAL_SPECULAR 以及 CAM_GLOBAL_AMBIENT，可以讓使用者針對光線效果實現更進一步的調整。同時也新增了變數，以設定物件本身移動時動畫物件本身時間軸對應的移動關係，像是可對行人物件設定每一步踏出時的時間。